python实现Nao机器人的单目测距

 #!/usr/bin/python2.7 #-*- encoding: UTF-8 -*- import vision_definitions #----------------------单目测距-------------------------------- #*********************************************** #@函数名：   DistAndDirect_cal(cxnum,rynum,colsum,rowsum,Head_angle,cameraID) #@参数：     (cxnum,rynum)是通过图像识别得到球心的像素点坐标 #           (colsum,rowsum)是图片总大小：640*480 #            cameraID=0，取上摄像头；cameraID=1，取下摄像头 #@返回值：   无 #@功能说明： 采用机器人的下摄像头进行测量球离机器人的相关角度与距离 def DistAndDirect_cal(cxnum,rynum,colsum,rowsum,Head_angle,cameraID): distx=-(cxnum-colsum/2) disty=rynum-rowsu/2 print distx,disty Picture_angle=disty*47.64/480 if cameraID ==0: h=0.62 Camera_angle=12 else: h=0.57 Camera_angle=38 #Head_angle[0]机器人仰俯角度 Total_angle=math.pi*(Picture_angle+Camera_angle)/180+Head_angle[0] d1=h/math.tan(Total_angle) alpha=math.pi*(distx*60.92/640)/180 d2=d1/math.cos(alpha) #Head_angle[1]机器人左右角度 Forward_Distance=d2*math.cos(alpha+Head_angle[1]) Sideward_Distance=-d2*math.sin(alpha+Head_angle[1]) #*********************************************** #@函数名：   GetNaoImage(IP,PORT,cameraID) #@参数：     略 #@返回值：   无 #@功能说明： 采调用机器人内置摄像头控制模块，对当前场景进行拍摄并保持。 #           由于球距离机器人约小于0.6m时，机器人额头摄像头无法看到， #           所以需要变换摄像头，cameraID=0，取上摄像头； #           cameraID=1，取下摄像头 def Get NaoImage(IP,PORT,cameraID): camProxy=ALProxy("ALVideoDevice",IP,PORT) resolition=2 #VGA格式640*480 colorSpace=11#RGB #选择并启用摄像头 camProxy.setParam(vision_definitions.kCameraSelectID,cameraID) videoClient=camProxy.subscribe("python_client",resolition,colorSpace,5) #获取摄像机图像。 #image [6]包含以ASCII字符数组形式传递的图像数据。 naoImage=camProxy.getImageRemote(videoClient) camProxy.unsubscribe(videoClient) #获取图像大小和像素阵列。 imageWidth=naoImage[0] imageHeight=naoImage[1] array=naoImage[6] #从我们的像素阵列创建一个PIL图像。 im=Image.fromstring("RGB",(imageWidth,imageHeight),array) #保存图像。 im.save("temp.jpg-600","JPEG") #*********************************************** #@函数名：   findColorPattern(img,pattern) #@参数：     略 #@返回值：   无 #@功能说明：  将RGB图像转化为二值图：此方法用的是cv,可以尝试用cv2代码会更加简洁 def  findColorPattern(img,pattern): channels=[None,None,None] channels[0]=cv.CreateImage(cv.GetSize(img),8,1) channels[1]=cv.CreateImage(cv.GetSize(img),8,1) channels[2]=cv.CreateImage(cv.GetSize(img),8,1) ch0=cv.CreateImage(cv.GetSize(img),8,1) ch1=cv.CreateImage(cv.GetSize(img),8,1) ch2=cv.CreateImage(cv.GetSize(img),8,1) cv.Split(img,ch0,ch1,ch2,None) dest=[None,None,None,None] dest[0]=cv.CreateImage(cv.GetSize(img),8,1) dest[1]=cv.CreateImage(cv.GetSize(img),8,1) dest[2]=cv.CreateImage(cv.GetSize(img),8,1) dest[3]=cv.CreateImage(cv.GetSize(img),8,1) cv.Smooth(ch0,channels[0],cv.CV_GAUSSIAN,3,3,0) cv.Smooth(ch1,channels[1],cv.CV_GAUSSIAN,3,3,0) cv.Smooth(ch2,channels[2],cv.CV_GAUSSIAN,3,3,0) for i in range(3): k=2-i lower=pattern[k]-75#设置阈值 upper=pattern[k]+75 cv.InRangeS(channels[i],lower,upper,dest[i]) cv.And(dest[0],dest[1],dest[3]) temp=cv.CreateImage(cv.GetSize(img),8,1) cv.And(dest[2],dest[3],temp) ''' cv.NameWindow("result",cv.CV_WINDOW_AUTOSIZE) cv.ShowImage("result",temp) cv.WaitKey(0) ''' return temp #*********************************************** #@函数名：   xyProject(matrix,imgaesize) #@参数：     matrix #           imgaesize #@返回值：   无 #@功能说明： 利用二值图，计算球的像素坐标。其原理是：遍历各行各列 #           像素的数值的和，最大的组合即为球心坐标 def xyProject(matrix,imagesize): #声明一个数据类型为8位型单通道的imagessize[1]*1/1*imagessize[0]矩阵(初始值为 0)。 colmask=cv.CreateMat(imagessize[1],1,cv.CV_8UC1) rowmask=cv.CreateMat(1,imagessize[0],cv.CV_8UC1) cv.Set(colmask,1) cv.Set(rowmask,1) colsum=[] for i in range(imagesize[0]): col=cv.GetCol(matrix,i) #计算向量点积 a=cv.DotProduct(colmask,col) colsum.append(a) rowsum=[] for i in range(imagesize[1]): row=cv.GetRow(matrix,i) a=cv.DotProduct(rowmask,row) rowsum.append(a) return(colsum,rowsum)#得到各行各列“1”值的和 def crMax(colsum,rowsum): cx=max(colsum) ry=max(rowsum) for i in range(len(colsum)): if colsum[i]==cx: cxnum=i for i in range(len(rowsum)): if rowsum[i]==ry: rynum=i return(cxnum,rynum) #*********************************************** #@函数名：  GetHeadAngles(robotIP,PORT) #@参数：    略 #@返回值：   无 #@功能说明： def GetHeadAngles(robotIP,PORT): motionProxy=ALProxy("ALMotion",robotIP,PORT) names=["HeadPitch","HeadYaw"] useSensors=1 sensorAngles=motionProxy.getAngles(names,useSensors) return sensorA<a style="color:transparent">来源gao($daima.com搞@代@#码网</a>ngles #*********************************************** #@函数名：  SetHeadAngles(robotIP,PORT,angles) #@参数：    略 #@返回值：   无 #@功能说明： def SetHeadAngles(robotIP,PORT,angles): motionProxy=ALProxy("ALMotion",robotIP,PORT) motionProxy.setStiffnesses("Head",1.0) names=["HeadPitch","HeadYaw"] fractionMaxSpeed=0.2 motionProxy.setAngles(names,angles,fractionMaxSpeed) time.sleep(2.0) motionProxy.setStiffnesses("Head",0.0) #*********************************************** #@函数名：   Capture_Picture(IP,PORT,cameraID,angles,pattern_colors) #@参数：     angles #           pattern_colors #@返回值：   无 #@功能说明： 将上面的一系列函数整合起来 def Capture_Picture(IP,PORT,cameraID,angles,pattern_colors): SetHeadAngles(IP,PORT,angles) GetNaoImage(IP,PORT,cameraID) image=cv.LoadImage("temp.jpg-600") imagesize=cv.GetSize(image) #返回数值，两个元素分别为列数和行数 matrix=findColorPattern(image,pattern_colors) (colsum,rowsum)=xyProject(matrix,imagesize) (cxnum,rynum)=crMax(colsum,rowsum) cv.SaveImage("result.jpg-600",matrix) return (cxnum,rynum,colsum,rowsum) #*********************************************** #@函数名：   Target_Detect_and_Distance(IP,PORT) #@参数： #@返回值：   无 #@功能说明： 当上摄像头无法找到球时，切换到下摄像头，然后在左转右转。 #       在这个过程中，如果发现目标，则计算距离并输出距离 #       若始终未找到目标，则输出距离为0。 def Target_Detect_and_Distance(IP,PORT): pattern_colors=(255,150,50) cameraID=0# 默认上摄像头 angles=[0,0] (cxnum,rynum,colsum,rowsum)=Capture_Picture(IP,PORT,cameraID,angles) if(cxnum,rynum)==(639,479): cameraID=1 (cxnum,rynum,colsum,rowsum)=Capture_Picture(IP,PORT,cameraID,angles) if(cxnum,rynum)==(639,479): cameraID=0 angles=[0.0.7] (cxnum,rynum,colsum,rowsum)=Capture_Picture(IP,PORT,cameraID,angles) if(cxnum,rynum)==(639,479): cameraID=0 angles=[0,-0.7] (cxnum,rynum,colsum,rowsum)=Capture_Picture(IP,PORT,cameraID,angles) HeadAngles-GetHeadAngles(IP,PORT) ############### (Forward_Distance,Sideward_Distance)=DistAndDirect_cal(cxnum,rynum,colsum,rowsum,Head_angle,cameraID) if(cxnum,rynum)==(639,479): (Forward_Distance,Sideward_Distance)=(0,0) print "Forward_Distance=",Forward_Distance,"meters" print "Sideward_Distance="+Sideward_Distance+"meters" #*********************************************** #@函数名：   Target_Detect_and_Distance(IP,PORT) #@参数： #@返回值：   无 #@功能说明： 当找到球后，可能会存在一定的误差。 #           因此需要判断球位于机器人前方的哪一侧，再来确定用哪只脚踢球 def Final_See(robotIP,PORT): pattern_colors=(255,150,50) angles=[0.5,0] SetHeadAngles(robotIP,PORT,angles) cameraID=1 GetNaoImage(robotIP,PORT,cameraID) image=cv.LoadImage("temp.jpg-600") imagesize=cv.GetNaoImage(image) matrix=findColorPattern(image,pattern_colors) (colsum,rowsum)=xyProject(matrix,imgaesize) (cxnum,rynum)=crMax(colsum,rowsum) cv.SaveImage("result.jpg-600",matrix) HeadAngles=GetHeadAngles(robotIP,PORT) ######################### (Forward_Distance,Sideward_Distance)=DistAndDirect_cal(cxnum,rynum,colsum,rowsum,Head_angle,cameraID) if cxnum<len(colsum)/2: side=0#左脚 else: side=1#右脚 print "side=",side print "last distance=",Forward_Distance return (side,Forward_Distance)